运动第二次世界大战后，亚洲、非洲、拉丁美洲人民掀起民族解放运动，不少国家推翻了西方殖民者的统治，实现民族独立。但这些新独立的国家，面临的仍然是大国主宰世界的局面，新老殖民主义还在威胁着这些国家的安全。另一方面，美国和前苏联在全球的争夺日益激烈，北约、华约两大军事政治集团的对抗不断加剧，对世界和平构成严重威胁。亚非拉新独立国家为维护民族独立和世界和平，奉行独立自主的外交政策，逐步走上不结盟道路。
所谓“不结盟”就是不参加任何大国集团。南斯拉夫总统铁托是不结盟运动的先驱。1955年初，铁托访问印度，提出不结盟运动的设想。印度总理尼赫鲁赞同铁托的观点，他在印度独立后，曾宣布不加入任何大国集团。两国领导人在发表的联合公报中，声明奉行积极的“不结盟政策”。
1955年4月召开的万隆会议，确立亚非国家团结合作、反对殖民主义、促进世界和平的“万隆精神”，给铁托很大的启发。1956年7月18日，铁托邀请埃及总统纳赛尔、印度总理尼赫鲁访问南斯拉夫，三位领导人在布里俄尼岛举行两天会谈，商讨开展不结盟运动问题，他们决定“致力于使所有不在集团内的国家团结起来”。7月20日，三位领导人发表联合声明（又称“布里俄尼宣言”），反对把“世界分成强有力的国家集团”，表示不依附于任何集团，提出应该鼓励奉行不同政策的各国领袖之间进行接触、交换意见。
1960年联合国第15届大会期间，铁托、尼赫鲁、纳赛尔以及加纳总统恩克鲁玛、印尼总统苏加诺在纽约举行会晤，酝酿召开不结盟会议事宜。他们还联合提出方案，要求美苏两国举行首脑会议，缓和国际紧张局势。
1961年2月，铁托走访了9个非洲国家，倡议召开不结盟国家首脑会议。纳赛尔、苏加诺、尼赫鲁积极响应，他们达成先在开罗召开筹备会议的协议。6月份，有21个国家代表参加的筹备会议，在埃及首都开罗举行。会议制定了参加首脑会议国家的5项条件：1）奉行和平共处和不结盟的独立自主政策、或倾向于支持这一政策；2）一贯支持民族独立运动；3）不参加有大国对抗背景的军事集团；4）没有参加带有大国对抗性质的双边或地区性条约；5）不为大国间的军事对抗提供军事基地。筹备会议即按这5项标准，向有关国家发出邀请。
1961年9月1日至6日，第一届不结盟国家首脑会议在南斯拉夫首都贝尔格莱德召开，25个国家出席会议（其中亚洲国家12个、非洲11个、欧洲1个、拉美1个）。
会议通过《不结盟国家的国家和政府首脑宣言》。宣言指出，只有根本消除各种形式的殖民主义，才能实现世界的持久和平；和平共处的原则，是代替冷战和可能发生的全面核灾祸的惟一办法。宣言要求大国采取谈判手段，解决各种问题；宣布支持世界各国人民争取独立的斗争，呼吁禁止核试验、控制军备、裁军。宣言声明，参加会议的不结盟国家，无意组成一个新的集团。
这次会议的召开，标志着不结盟运动的正式诞生，也标志着第三世界的形成。不结盟运动奉行独立自主、和平共处、非集团政策，逐渐成为世界舞台上一支强大的政治力量。
1964年10月5日至10日，第二次不结盟国家首脑会议在开罗召开。参加会议的国家增加到47个（亚洲16个、非洲29个、拉美和欧洲各1个），几乎是第一次会议的两倍。本次会议更加鲜明地反对帝国主义、殖民主义，还明确提出建立国际经济新秩序的口号。
这时的不结盟运动没有一个常设机构，比较松散。从1965年开始，由于不结盟国家内部发生一些分歧，不结盟运动几乎停止了活动。1968年，铁托给不结盟各国首脑写信，建议召开第三次不结盟国家首脑会议。直到1970年9月8日，第三次不结盟国家首脑会议才在赞比亚首都卢萨卡举行，共有54个国家参加会议。时隔6年之后，不结盟运动发生了新的变化，它把斗争矛头指向美国和前苏联两个超级大国，并且将实现“经济独立”作为不结盟运动的基本目标之一。
从第三次首脑会议开始，不结盟会议走向制度化，首脑会议每3年召开一次。1973年9月的第四次首脑会议上，设立了不结盟运动的协调机构——协调局，以加强不结盟国家的合作和协调。不结盟国家外长会议，从1973年起也每3年举行一次。
不结盟运动的原则和宗旨，代表了广大第三世界国家的愿望与要求，因此，队伍不断扩大。1979年第六次首脑会议召开时，成员国发展为95个。到1989年，成员国达101个（其中亚洲30个、非洲51个、拉美17个、欧洲2个、大洋洲1个）。而到1998年第十二次首脑会议召开时，成员国已有113个。
不结盟运动自诞生以来，推动了世界民族解放运动的发展，加速了世界殖民主义体系的瓦解，为维护世界和平做出了贡献。
