（一）不战平叛军
就在郭子仪单骑见回纥，与回纥结成同盟，吐蕃闻讯退兵时，唐朝同州（今陕西大荔）、华州（今陕西华县）节度使周智光奉命拦截，在澄城（今陕西澄城）击溃一支吐蕃部队，夺回了被吐蕃掠夺的牛马及军用物资数以万计，并乘胜追击吐蕃至鄜州（今陕西富县）。周智光素与鄜坊节度使杜冕不和，便欲借战乱之机，杀害杜冕族人以泄私愤。鄜州刺史张麟进行劝阻，周智光不听。于是张麟便派兵将杜冕的家族保护了起来。周智光大怒，一气之下杀了张麟，血洗了杜冕的家族，并纵火烧毁民宅三千多间，将财物抢掠一空，返回同州。吐蕃被击败后，周智光进京报捷，代宗没有因其公报私仇、滥杀无辜问罪，这反而更助长了他的嚣张气焰。
周智光返回华州后，更加狂妄。大历元年（766年）正月，代宗令杜冕离职到梁州（今陕西汉中）避难，周智光听说后，私自派兵在商州（今陕西商洛）进行截击，想置杜冕于死地，但由于保护得力，周智光的阴谋并没有得逞。私自谋杀朝廷官员在唐朝是重罪，周智光深知自己罪不可赦，便愈发放纵自己，纠集大批亡命之徒，抢掠民财，同时暗中招兵买马，意欲反唐。他还擅自截留从关东漕运入京的粮米，夺取关东各地进献朝廷的贡品，并杀死押送物品的使者。许多前往朝廷任职办事的官员，因畏惧周智光的残暴，都不敢经过华州，而是悄悄绕到渭北而走同州。周智光闻讯后，不但没有收敛，反而派兵在去往同州的途中拦截，并肆意杀害。由于连年的战事使得朝廷不愿大动干戈。因此代宗对周智光也是一直采取安抚政策，并多次召其回京，但周智光每次都是抗旨不遵。由于华州紧邻京城长安，周智光的所作所为，已经成了朝廷的心腹之患，不得不除之以平民愤。大历元年十二月，代宗为了招抚周智光，特地下诏书晋升其为尚书左仆射，派使者前往华州宣诏。周智光不但不谢恩，反而大骂使者，并扬言要挟天子以令诸侯。代宗知道后，知其已决意要反，便不再招抚。
大历二年（767年）正月，代宗决定让郭子仪出兵征讨周智光。由于同州和华州是通往河中的必经之地，河中与同州只有一条黄河相隔，代宗密令郭子仪的女婿工部侍郎赵纵进宫，向其口授密旨。赵纵奉旨，抄小路送往郭子仪的大营。郭子仪阅读诏书后，立即派大将浑瑊、李怀光率军进至渭水边驻扎，准备向南渡河以攻取华州。周智光的部下向来敬畏郭子仪，得知河中军要渡河西攻，顿时军心涣散，斗志全无，纷纷投奔郭子仪。周智光看到自己众叛亲离，自知难以对抗朝廷，急忙向朝廷上表悔过，请求赦免。于是一场叛乱不费一刀一枪便被镇压。这不能不说是郭子仪在军队中的崇高威望所致。
（二）神威镇边疆
周智光叛军归附后，吐蕃再次派骑兵侵扰泾州（今甘肃泾川）。郭子仪奉诏率军西进，从河中移师泾阳，以抵御吐蕃进攻长安。吐蕃听说郭子仪西进，不敢继续南下，转而攻占灵州，郭子仪统帅朔方军主力北上，在灵州大败吐蕃军，斩杀其二万余人，随后带兵返回驻地泾阳。大历三年（768年）初，关中局势平定，代宗又令郭子仪率军回驻河中。吐蕃得知郭子仪离开泾阳后，又率十万大军进犯灵武。郭子仪率朔方及河中军五万余人西进奉天，派白元光率骑兵反击，在灵武外围大败吐蕃军，歼敌二万。与此同时，郭子仪又派人偷袭了吐蕃的后方基地，焚烧其军粮，吐蕃军不得不再次败退。
吐蕃军队的连年入侵，使得唐朝廷对京城西北的防御问题更加关注。吐蕃兵战场主要集中在京城西北方向，而西北方的邠宁节度使马璘所率的四镇兵马实力无法与吐蕃军相抗衡，但郭子仪统率的朔方重兵却驻守在河中，远离战场，这样使得边境的驻防出现了疏漏。大历三年十二月，代宗下诏任命郭子仪为邠宁、庆州（今甘肃庆阳）节度使，屯兵于邠州，改任马璘为泾原（今甘肃泾川北）节度使。自从郭子仪镇守邠州后，吐蕃轻易不敢再进犯唐朝边境，由此唐朝西北边境保持了近五年的安定局面。
大历八年（773年）十月，重整旗鼓的吐蕃再次兵分两路侵扰唐朝。一路以万余人围攻灵州，以牵制郭子仪的朔方军，但很快被唐军击败。另一路十万人为主力，进攻泾、邠等州。郭子仪派朔方兵马使浑瑊率步骑兵五千前去迎战，与在盐仓（今甘肃泾川西）的泾原节度使马璘互相构成掎角之势。但是由于浑瑊属于资历较浅的年轻将领，朔方军中的老将并不服气，不愿听从浑瑊的指挥和调遣。再加上骄傲轻敌，战前饮酒大醉，导致朔方军惨败。浑瑊等奋力突出重围，才避免了全军覆没的结局。与此同时，马璘在盐仓的战斗中也惨遭败绩。郭子仪在邠州得知前线战况失利，紧急召集诸将商讨作战方案。他首先说道：“此次战争的失利，责任在我，而不在各位将军。我们朔方军一向以能征善战闻名天下，如今却被吐蕃打败，用什么计策才能一雪今日之耻呢？”诸将面面相觑，无言以对。浑瑊主动请求再战，表示要戴罪立功，以功赎罪。郭子仪答应并赦免了浑瑊，并重新调整了兵力部署，派浑瑊和盐州（今陕西定边）刺史李国臣等率军迂回到吐蕃军背后，伺机发动进攻。吐蕃军闻讯后立即回撤。浑瑊所率大军早已埋伏在吐蕃军所必经的道路两侧，进行伏击。当急速回撤的吐蕃军进入到唐军的埋伏圈里时，浑瑊大喝一声，身先士卒，冲向敌阵，唐军两侧夹击，大败吐蕃军，将吐蕃掠夺的物资等全部追回。而马璘也派兵袭击了吐蕃军的辎重基地潘原（今甘肃平凉东南），杀敌数千人。吐蕃军后方告急，无心恋战，只得全线西退。吐蕃的侵犯又一次被打退。
大历九年（774年）二月，郭子仪奉命回朝述职。代宗在延英殿单独召见了郭子仪，君臣二人在谈到吐蕃强盛，屡次犯边的危机时，禁不住慷慨激昂，随后郭子仪回家立即起草奏章，就边境问题向代宗提出了自己的建议，在奏章的最后，郭子仪以自己年事已高，力不从心为由，委婉地向代宗提出了告老的请求，以便使年轻的将领脱颖而出。代宗审阅后，亲下诏书说：“爱卿为国家深谋远虑，殚精竭虑，朕十分高兴。但是朕一直依赖爱卿，爱卿切不可辞官告老！”就这样，近八十岁高龄的郭子仪仍旧驻守在唐朝的边疆，忠实地保卫着大唐的每一寸国土。
唐朝与回纥曾经有过很好的合作，曾数次借回纥兵平叛，从而得以重振唐朝社稷。但是回纥兵自恃有功于唐，日益骄横，并且屡生事端。尤其是住在京城里的回纥使者和骑兵常常抢掠百姓财物，欺行霸市，甚至行凶杀人，殴打唐朝官吏。这种情况发展到后来，竟直接转变成了兴兵进犯唐朝边境城市。大历十年（775年）十二月，回纥一千余骑兵进犯夏州（今陕西靖边），被唐军守将击败。驻守邠州的郭子仪得到军报后，立即派出三千精骑前往增援，回纥骑兵闻风而逃。大历十三年（778年）三月，回纥使者回国途经河中时，留守河中的朔方将士早已对回纥兵的骄横忍无可忍，于是就将回纥使者的辎重财物扣留，双方发生了械斗。作为报复，回纥兵在河中城内大肆抢劫财物。鉴于回纥兵的所作所为，已经严重扰乱了边境百姓的正常生活，郭子仪上奏代宗，请求派邠州刺史浑瑊率兵前往河东方向驻防，与黄河西岸的夏州方向构成掎角之势，以抵御回纥骑兵的侵扰。随后随着唐军不断增加兵力，回纥军见唐军防守严密，无机可乘，才逐渐北撤回国。
大历十四年（779年）五月，唐代宗病逝。代宗在遗诏中交代在国家治丧期间由郭子仪代理朝政，辅佐太子。郭子仪这才奉命回朝，结束了自己长达六十余年的戎马生涯。随后，太子李适即位，是为唐德宗。德宗体恤郭子仪的劳苦功高，免去了他的一切军事职务，并赐号“尚父”，让他安度晚年。
建中二年（781年）夏，郭子仪病重。德宗派舒王李谊前往汾阳王府探视问候。此时，这位为大唐的江山社稷战斗了一生的老将已不能起床，只能以手叩头谢恩。六月十四日，郭子仪去世，享年八十五岁。德宗下诏罢朝五日，追赠郭子仪为太师，灵柩陪葬在建陵（唐肃宗陵）。按照唐朝的陵墓制度规定，郭子仪的坟高当为一丈八尺，德宗特下诏命，将郭子仪的坟再增高一丈，以表彰他的盖世功勋。
