距今约150万年前，晚期猿人出现了。晚期猿人又叫直立人。其头骨扁平，骨壁厚，上脊粗壮，脑子明显增大，脑容量大约为800至1200毫升。直立人平均身高为160厘米，其下肢结构与人类十分相似。这说明原始人类发展到这一阶段时，直立行走的姿势已很成熟。印度尼西亚的爪哇猿人、德国的海德堡猿人、中国的北京猿人，都是古人类进化过程中比较典型的晚期猿人。北京猿人的发现比较明显地展示了从猿到现代人转化的中间状态。
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