冥想的理论和实践之间有着天壤之别。成功的冥想需要有随意使心意集中的能力。再者，除非求道者能够把心意从外在事物中撤回，否则心意就不可能集中。
正如商羯罗所说：“成功本质上是取决于一位合格的求道者；在这一点上，时间、空间，以及其他诸如此类的方法都只不过是辅助的。”基督教的这句话“我父啊，这杯若不能离开我，必要我喝，就愿你的意旨成全。”是十分有智慧的。
更高的智慧明白专注与冥想的必要性，但是由于情感在深处的运作，心意本性上是狂暴、顽固和不安的。心意反对任何形式的规则，既无法长时间地观想一种事物，也无法以一种系统的方式来观想很多事物。它会持续不断地被潜在业力，或者是过去积聚的习性拉往不同的方向。正当心意的一部分想要专注的时候，其他部分却在反抗。那么，有何方法呢？
为了回答这个问题，吠檀多和瑜伽的圣典和传统主张，除非有意识地控制心意，否则心意无法受控制。随意地让心意专注的能力并不会独立地发展起来，也不会通过任何奇迹般的，或者是代替性的工具达到。以规范的方式，按照适当的方法，并充满虔诚、耐心和坚忍，经过长期有意识的训练，才会有这样的一种能力。吠檀多和瑜伽的圣典和传统建议的、促进专注的方法如下：
体式
时间和地点
身体状况和饮食习惯
自我分析的过程
神秘崇拜
持咒，或者是重复一个特定的圣言
调息，或者是呼吸控制
仪轨和神秘崇拜
然而，在任何这些方法可被运用之前，斯瓦米·维韦卡南达告诫：
某些体式、某些呼吸方法，有助于心意的和谐与专注，但这些都必须在纯洁、对上帝有强烈的渴望或者是认识的前提下进行。打坐、让心意固定和保持在一种理念上的尝试，对大多数人来说，需要某些帮助才会成功。心意必须渐渐地、全面地得到控制。
斯瓦米·维韦卡南达继续描述其过程：
这是寻求产生个体的一课。每一个个体都必须被培养出来。所有个体都会在一个中心相遇。“想象是灵感之门，也是一切思想的基础”。所有先知、诗人和发现者都有极大的想象力。对大自然的解释就在我们里面；石头落在外面，但是吸引力却在我们里面，不是在外面。那些吃得太多，吃得太少，睡得太多，睡得太少的人，都无法成为瑜伽士。无知、易变、嫉妒、懒惰和过于执著都是瑜伽练习取得成功的最大敌人。三种极为不可缺少的条件是：第一，纯洁包括身体和精神上的——所有的不洁，所有会把心意拉下来的东西，都必须放弃。第二，耐性。起初会出现奇妙的表现，但它们全部都会停止下来。这是一个最艰难的时期，但要好好坚持着；如果你有耐性，最后必定有所收获。第三，坚忍。就是不顾艰难险阻，不管健康还是疾病，都要坚持不懈，一天的练习也不要错过。最佳的练习时间是昼夜交替之时，我们身体的潮汐中最平静的时刻，各状态间的零点处。如果无法做到这一点，那么请利用起床和上床的时间。个人清洁是极为必要的——每天都要洗澡。洗完澡后，坐下来保持不动，那就是说，想象自己坐得像一块岩石那样的坚固，没有东西可以使你动摇。让头、肩膀和臀部保持成一直线，脊柱保持放松；所有活动都沿着它而来，也必不可少。从你的脚趾开始，观想身体的每一部分都是完美的；在你的头脑中绘画出这样一幅完美的图像，如果你愿意的话，触摸每一部分。一点一点地向上移动，直到来到你的头部，观想每一部分为完美，一无所缺。然后观想整个身体为完美，是上帝赐给你的器具，使你能够得到真理。容器里面的你在横渡海洋，直到永恒真理的彼岸。这一切完成的时候，用两个鼻孔深深地吸一口气，再把它呼出，然后只要你还感到舒适，就这样继续坚持下去。做四次这样的呼吸，然后自然地呼吸，再祈求获得觉悟。“我冥想创造这个宇宙的上帝的荣耀；愿他启迪我。”坐下来，冥想十到十五分钟。除了你的古鲁外，不要把你的体验告诉给其他人。尽可能地少说话。
让你的思想保持纯洁；我们想什么，就会倾向于成为什么。神圣的冥想有助于烧毁所有精神上的不洁。所有不是瑜伽士的都是奴隶；一个又一个的束缚都必须被打破，从而使我们获得自由。第二十一章体式
有关正确体位的必要性，斯瓦米·维韦卡南达说：
首先，用一种你能够久坐不动的体位坐下。所有动作的神经流都经过脊椎骨。脊椎骨并不打算用来支撑身体的重量。因此，这样的体位中，身体的重量一定不在脊椎骨上。让它免受所有压力的影响吧。我们应当设法冥想[身体的]内部。由于心意在到处游荡，在我们来到精神的平面之前，将要花很长的时间。现在我们是与身体作斗争。一旦掌握了一种完全稳固的体位，依次接着的是开始与心意作斗争。克服了体式（Asana）后，一个人的四肢依然会保持不动。只要他喜欢的话，可以这样坐着。
用一种最容易的体位坐着。让身体的三个部位保持挺直——肋骨、肩膀和头——让脊椎骨保持放松和挺直，不要向前倾斜或向后倾斜。然后从精神上一步步地观想身体为完美。然后让一股爱流入整个世界；然后为获得觉悟而祈祷。最后，让你的心意与你的呼吸相连接，逐渐地获得了力量，让你的注意力集中在它的运动上。这样做的理由会渐渐地变得明显起来。
根据钵颠阇利，集中、冥想和三摩地是瑜伽内在练习相继的三个部分。这三部分的内在练习是通过五部分的外在练习来支持——禁制（yama，道德准则）、劝制（niyama，道德遵守）、体式（asana）、调息（pranayana，呼吸控制）、制感（pratyahara，感觉收敛）。练习体式是推荐给那些已经掌握了一些禁制和劝制的求道者。
一种挺直的体式能够使求道者控制住自己的身体。不平静的心意会通过不平静的身体表现出来。传统上，需要用一种固定的体式来练习冥想。练习体式取得的成功被认为是迈向练习冥想取得成功的第一步。根据一些经文所说，一位求道者能够以一种体式坐上四小时零二十分，他可以说是已经掌握了那种体式。练习体式的目的是要克服不适和昏昏欲睡。
钵颠阇利在他的《瑜伽经》中描述了正确的体式是那种“稳固而又舒适”的体式。斯瓦米·维韦卡南达在注释这句圣言的时候说：
稳固的体式是指使你完全感觉不到身体存在的体式。通常来说，一旦你坐下几分钟，就会感到各种身体上的干扰。但是，当你超越了一种粗糙身体的思想后，就会失去了对身体的所有感觉。你将既感觉不到欢乐，又感觉不到痛苦。在你再次意识到它的时候，你会完全感到平静。这是你可以给予身体的真正平静。当你成功地控制身体，使它保持稳固，你的练习也会变得稳固。但是，当你被身体所干扰，你的神经也会变得受干扰，你也无法让心意专注。
完美的体式是脊椎骨、头部、胸部和颈部都保持挺直，身体没有移动，心意保持一种平静的状态。总让身体习惯于保持静止状态，无助于练习体式。求道者懂得了控制体式，他会感觉到自己的身体就像已经固定在大地上。得到进一步的稳固后，他会感觉到自己的身体仿佛不存在。
圣典描述了八十四种瑜伽的体式，但是只有少数几种被认为是有助于练习冥想。这少数几种之中，最重要、也是最广泛使用的是莲花式盘坐（padmasana），或者是莲花体式。在这种体式中，求道者以某种方式把腿交叉而坐，这样每一只脚的底部都放在另一条大腿上。眼睛要保持半睁开，把它们的注意力固定在心，或者在两眉之间。
斯瓦米·沙拉达南达在他的《室利·罗摩克里希那传记》中，提到了下列有关正确的体式：
我们知道，师父有一天在教导一位年轻人各种不同的体式，还有其他适合于冥想有形的上帝和冥想无形的上帝的体式。他用一种莲花式盘坐的体式坐着，把左手掌心放在右手背上，两只手都以那种体式放到他的胸口上，闭上眼睛，说：“这是冥想所有有形的上帝的最佳体式。”他依然以那种莲花式盘坐的体式坐着，把他的右手和左手分别地放在他的右膝和左膝上，把两只手的拇指尖和食指尖放在一起，同时又让所有其他手指都伸直，双眼固定地注视着两眉间的地方，说：“这是冥想无形的上帝最受推崇的体式。”
在任何类型的体式中，身体必须保持不动，同时又要感到舒适。为了让望远镜镜片的焦距落在物件上，望远镜必须保持固定；同样地，在能够集中在一个对象上，并且已经清晰地看到该对象之前，身体和心意必须变得稳固。眼睛要保持半睁开，避免外在和内在的分心。身体要保持挺直，因为一种弯曲或弯身的体式总会有一种走向惰性，甚至睡觉的倾向。
钵颠阇利指出了成就稳固体式的方法：“通过减少自然的倾向[因为活动会引起对身体的认同]和通过冥想无限[体式变得稳固和舒适]。”斯瓦米·维韦卡南达在注释这句圣言的意思的时候说：“我们可以通过观想无限来让体式变得稳固。
事实上我们无法观想超验的无限，但我们可以观想无限的天空。”钵颠阇利的下一句圣言说：“克服了体式，不会受二元性的阻碍。”那就是说，在克服了体式以后，求道者会克服所有的二元性，例如好与坏，热与冷，痛苦与欢乐，以及其他各种不同的对立面。
在吠檀多的圣典里，有几个关于体式的陈述。在《白净识者奥义书》里面，是这样说的：
让身体处于一种挺直的体式，胸部、颈部和头部保持挺直，让器官和心意进入心中。圣人会利用梵的木筏横渡所有可怕的急流。《薄伽梵歌》中说：
要固定地坐着，身体、颈和头部都保持挺直不动，眼睛紧紧地盯着鼻尖，不要四处张望。
《毗耶娑经》指出：“在一种坐着的体式中，崇拜是可能的。[因此在崇拜的时候，应坐着。]”正如斯瓦米·维韦卡南达所解释：“当我们看见一个人坐着，四肢保持不动的时候，我们说他是在冥想。因此，对于一个坐着的人而言，冥想是可能的。”
数论哲学主张：“体式是那平稳和舒适的……任何平稳和舒适的体式都是一种体式；没有[关于任何特定体式]的禁令。”练习体式是为了产生心意的撤回（感觉收敛）和专注于冥想。但是，全神贯注于冥想身体的外观会使人迷失了自己的目标。所以商羯罗在他的《自我觉醒》中评注：应要知道，冥想梵的体式是自发和不断地流露出来，而不是任何其他摧毁一个人快乐的体式。[“不是任何其他”这个短语的意思是指任何会为身体带来痛苦的体式，从而会通过把心意拉到较低层面，使心意从冥想梵中分散到其他地方去。]那被尊称为所有生命的源头和整个宇宙的支持者，是不可变更的，在开悟中完全融入那独一无二者里面——被称为至善坐式（Siddhasana）。[至善坐式是一种独特的瑜伽体式的名称，但这里是指永恒的梵。][梵]是所有存在的根源，称为收缩之根，是心意撤回（感觉收敛）的基础[下腹部收缩（Mulabandha）——也是另一个瑜伽体式的名称]，经常会被采用，因为它适合于胜王瑜伽士。[心意通过完全地融入梵里面而真正地收敛。这里所指的真理是，在坐着冥想的时候，不应过多地被体式所打扰，但要时时设法保证让全部注意力都放在对梵的冥想上，构成了唯一的目标。]专注于与梵合一，被称为是双翼（Dehasamya）的平衡，否则只不过是一个挺直的身躯，像一棵干枯的树，并非平衡。
