人类祖先早有漱口、刷牙的习惯，在公元前3000年苏美人乌尔城邦的国王墓穴中就曾发现过清理口腔用的最早工具——牙棒。在古希腊和罗马时代，人们用动物骨灰做牙粉，清理口腔，现在还有些原始部落用木炭、盐水、细砂、树枝来清理牙齿。阿拉伯人现在还从一种叫Arak的树上取下树枝，将一端捣碎，做成刷状，用来清理牙缝及刷牙，称之为Miswak，是一种天然牙刷，据科学家分析，这种树枝含氟及皂素，可预防蛀牙，并有止痛作用。
中国人在2000多年前就懂得保护牙齿的重要。《史记·仓公传》中就批出引起龋齿的原因是“食而不漱”。《礼记》中：“鸡初鸣，咸盥嗽”就说明人们已有了漱口的习惯。古人清理口腔和牙齿用手指和柳枝。敦煌壁画《劳度叉头圣图》中，画有一和尚，蹲在地上，左手持漱口水瓶，用右手中指揩前齿。在唐代，人们用柳枝做成刷，蘸药水揩齿。宋代，有人主张每日早晚用柳枝揩牙两次，元代正式有“牙刷”一词，郭玉诗中云：“南洲牙刷寄头日，去垢涤烦一金值。”元代社会上层人物用牙刷，一般人还是用柳枝，和中草药研制成的揩齿粉末刷牙。另据考古发现，我国1000多年前辽代古墓中出土了两支骨制牙刷柄。可见，我国比欧洲要早600多年就有了类似现代的牙刷。
在欧洲，牙刷是由英国皮匠爱迪斯于1780年在伦敦首先发明的。在此之前，欧洲人用布擦洗牙齿，爱迪斯认为用布擦牙效率太低，而且擦不干净，他把鬃毛缚在骨头上，刷牙效果很好，从此改进了欧洲人的刷牙工具，爱迪斯创立的公司至今仍在生产牙刷。
现在通常的牙刷有四个部分：刷头、刷颈、刷毛和刷柄。刷头应稍短、稍窄，以便伸入整个口腔，刷净难刷的部位。刷头最好成圆弧状，以免刮伤牙肉。刷颈要有适当的弯度，以配合牙齿床的弧度而深达后臼齿区。刷毛要软硬适当，顶端经过特殊处理，免得损伤牙龈及牙釉质。刷毛部分的外侧应稍长且柔软，以利牙龈的按摩。刷柄以好握为度。一般的牙刷，应用过3个月左右更新一次，刷毛已向两侧倾倒的牙刷，不可再用，它不仅无法清除牙垢，而且易伤牙龈。
近年来，德国发明了一种新型的双柄牙刷，牙刷的两个末端呈U字形，上有扇形的刷毛，可同时将牙齿内外侧刷干净，还有一种电动牙刷，靠振动按摩牙龈，治疗牙痛病。
牙刷的名称，最早见于元代郭玉诗中“南洲牙刷寄来日，去垢涤烦一金值”，这说明在元代，我国南方制造的昂贵的牙刷已为少数上层人物所使用。
