在城堡上遥望英布布阵的刘邦很愤怒，因为英布的布阵方法与项羽一模一样。刘邦越看越生气，就朝着英布的阵营大声喊道：“你何苦造反呢？”英布同样大喊过来：“我要自己当皇帝！”刘邦气得冒烟，命全军出击。激战过后，英布军败，渡淮水逃向江南。刘邦的情况也没好到哪里去，在这次战役中他被一只流箭所伤。虽然伤不及要害，但为求万全计，他决定离开军阵归返国都。
逃到江南的英布打算去投靠妻子的娘家长沙王吴臣（吴芮长子），但英布现在成了烫手的山芋，就算是老婆的娘家人也不想招惹这份麻烦，于是在鄱阳湖东边一个叫兹乡的地方，吴臣安排人暗杀了英布，英雄就此丧命。
英布败走后，刘邦将军队交给部将，自己则回长安。公元前195年十月，在返回长安的途中，刘邦回了一趟久违的故乡沛县，并摆了一场盛大的酒宴。在这场酒宴上，刘邦作了一首诗：
大风起兮云飞扬，
威加海内兮归故乡，
安得猛士兮守四方！
刘邦在故乡接连设宴十多天，连日与乡人开怀畅饮，最后返回长安。
凯旋长安后，又有消息说，燕王卢绾与陈豨串通，但这件事情尚真伪莫辨。刘邦虽然下令卢绾前来京都接受查问，但他却称病不来。因为有韩信和彭越的前例，他是不敢贸然前来的。事实上，燕王卢绾与陈豨确实有所联络。不过，这并不是为了谋反，而是为了保身。韩信、彭越、英布等皇族以外的王，已先后遭到肃清，只剩长沙王吴臣和燕王卢绾两人。长沙王由于谋杀妹婿英布，因而得以保住王位。燕王卢绾虽然是从小跟刘邦一起长大的发小，但已今非昔比。
由于卢绾一直不出面，刘邦便派审食其（shěn yì jī）以使者身份至燕，目的在于促请卢绾上京，顺便在燕地调查卢绾身边事宜。但卢绾依然称病拒绝上京。审食其一调查，发现燕王确实有造反迹象，于是上报刘邦，紧接着命令樊哙讨伐卢绾。卢绾的王位被撤，刘邦的儿子刘建出任燕王。
于是，在汉朝建立的短短七年之内，刘邦找各种借口，将处偏远南方而又势力弱小的长沙王吴臣以外的所有异姓诸侯王相继铲除。
吕雉妙计化解夺嫡风波
刘邦在彭城之战后立嫡子刘盈为太子。刘盈这太子本来当得好好的，直到刘邦称帝之后，事情就开始往另一个方向发展了。当年还是汉中王的刘邦趁项羽一个不小心一路从封地南郑打到山东，在定陶这个地方，遇到了沉鱼落雁的戚姑娘，就是后来的戚夫人。刘邦对戚夫人疼爱有加，只要有刘邦的地方，就有戚夫人的身影，可以想象原配吕氏的内心是很不爽的。
古代后宫妃嫔往往母凭子贵，若是自己的儿子将来能当上皇帝，自己就是太后了。权力和地位的吸引没有人能抵抗，尤其戚夫人这种既没有显赫的家世背景，又没有笼络群臣本事的女人，只靠刘邦的宠幸，得到的荣华富贵是不长久的，可一旦自己的儿子成了太子就不一样了。另外，刘邦对两个儿子的态度也是千差万别，吕后所生的刘盈敦厚善良，但刘邦并不喜欢；而戚夫人生的刘如意却十分受刘邦待见，刘邦认为刘如意大有他的风范，要不然也不会取名叫“如意”，“如意”者，称心如意也。其实这时候刘如意也才七八岁，还是个小孩，哪来的什么风范，不过这倒是增加了戚夫人夺嫡的信心。于是，夺嫡大战由戚夫人主动发起。
只要一有机会，戚夫人便给刘邦吹耳边风，描绘刘邦百年之后他们孤儿寡母的凄凉场景。时间一长，刘邦也觉得戚夫人说得有道理，渐渐地便动了换太子的念头。当刘邦在朝堂上提出换太子的想法时，立即遭到了大臣们的一致反对，这激发了刘邦的叛逆心理，反而更坚决要更换太子，讲理讲不过，甚至连耍无赖的招数都用上了。叔孙通是刘盈的老师，听说刘邦打算废掉刘盈改立刘如意，叔孙通以死相谏，刘邦竟然敷衍他。
这时，吕后看不下去了，她找来自家兄弟建成侯吕泽商量对策。姐弟俩考虑半天，决定请留候张良给出主意。当然，吕后并没有客客气气去请张良，而是玩了一把狠的，直接把张良给劫持了，以性命相逼。张良一看，要是不拿出个解决方案恐怕难以过关，于是说：“这种事光靠嘴皮子说，靠劝谏是没有用的。我亲自出马也无济于事，这样吧，我向你们另荐别人。想当初皇帝初登大宝的时候，自以为全天下的人都会拍他马屁，可是偏偏有四个老头不买账，皇帝也曾去请过他们，但他们宁愿躲进深山，也不愿出来为汉朝效劳。正因为如此，皇帝反而越发敬重他们。如果太子阁下能请他们出山到东宫做宾客，随太子阁下出入皇宫，皇帝知道后，一定会改变想法的。”
这四个老头就是商山四皓。分别是东园公唐秉、甪（ｌù）里先生周术、绮里季吴实和夏黄公崔广。他们本是秦朝的博士，由于不满秦始皇的暴政，尤其是在“焚书坑儒”一事中深受打击，故而挂冠而归，隐居长安城外的商山。汉朝建立后，商山四皓也曾复萌出仕的念头，但听说汉高祖刘邦是个大老粗，瞧不起读书人，而且还低级趣味喜欢侮辱知识分子，因此打消念头，继续在商山之中饮酒下棋，决心向伯夷、叔齐学习，不食汉粟，不做汉臣。
吕后的哥哥吕泽求到了张良的修书一封，然后让人带着一大堆礼物和太子本人的亲笔信，去请商山四皓下山。张良在邀请商山四皓出山的书信中以晚辈自居，态度谦恭有礼，又因为他的师傅黄石公与四皓有些交情，四皓也不好不给面子。再者，太子的信也写得很真诚，推心置腹，以天下人的利益相邀四皓出山帮自己一把。
四皓是聪明人，往长远处一想，倘若刘盈被废，戚夫人的阴谋得逞，国家的根基受到破坏，不但朝中大臣失望至极，怨声载道，恐怕别有居心的谋乱分子也会浑水摸鱼，刚平定的天下就会重新陷入浩劫。出于为大局考虑，四皓决定出山帮助刘盈。
太子刘盈听说商山四皓肯出山相助，终于松了一口气，连声说：“我无忧矣！我无忧矣！”吕后也得到四皓到来的消息，亲自出来迎接，将四皓安置在吕泽府上。果然，刘邦听说商山四皓也来帮助太子刘盈，就改变了对刘盈的看法，暂时放弃了废太子的打算。
商山四皓抵达长安后不久，便发生了一件大事：淮南王英布造反。一心想着夺嫡的戚夫人抓住机会，让刘邦命令太子刘盈领兵讨伐。这招很阴险，英布原是项羽手下的大将，作战勇猛，战功卓著，让太子刘盈领兵讨伐无异于羊入虎口，而且一旦讨伐失败肯定没好果子吃。
然而刘邦居然答应了。商山四皓得知情况后便觉不妙，就找到吕泽阐述利害关系。四皓说：“太子刘盈亲率大军讨伐叛徒，恐非好事。如果大胜而归，有什么功劳可说？太子已然位极人臣，不可能再往高升。如果打了败仗，那可不得了，皇帝肯定会以此为借口，废掉太子，改立赵王如意。太子打败仗的可能性比较大。英布当年跟随陛下出生入死身经百战，实难对付。太子手下的那些将军，都是亡命之徒，太子如何驱使得动，从未见过绵羊驱使狼群作战的。”
吕后听吕泽转达完四皓的意思，急忙赶到刘邦的寝宫，未曾说话珠泪先流，声音凄惨地说：“英布是天下猛将，善于用兵，你叫刘盈率兵讨伐，底下的将军怎么会听命于一个毫无战争经验的小娃？英布知道了，也会耻笑我朝中无人，一路杀来势难抵挡。”
刘邦虽宠爱戚夫人，但还没糊涂到不分轻重，于是给自己打圆场说：“我早就看出刘盈没有这个本事，只是给他点压力好让他知道肩上的担子不轻！这次我要亲自出征。”于是刘邦自己带兵出征，再不提换太子的事。这场夺嫡大战以吕后胜利告终，等待戚夫人的是极其悲催的下场。
刘盈慈弱，吕后临朝
公元前195年春天，正是春光烂漫的时候，刘邦的身体和心境却坏极了。一年前征讨淮南王英布时胸被流矢射伤，伤势一直没好，加之燕王卢绾的反叛——再没有从小一起长大的同学、朋友、同乡的反叛更叫人愤怒和痛心了。尤其让刘邦忧心如焚的是，自从诛杀韩信、彭越之后，吕后势力不断膨胀，于是刘邦准备一劳永逸。
刘邦选定黄道吉日，诏令文武大臣来到太庙祭祀，吕后自然也到场。祭礼用的是太牢——牛羊猪三牲俱备。当着大家的面，刘邦命人宰杀了一匹白马，侍从接了滚热的马血倾入酒坛，文武大臣及吕后每人一杯。刘邦率先举杯，庄严盟誓：“此后非刘氏不得封王，非有功不得封侯，如违此约，天下共击之！”
卢绾谋反时，高祖命令樊哙以相国的身份去攻打燕国。这时高祖病得很厉害，因为樊哙是吕后的妹夫，就有人诋毁樊哙和吕氏结党，声称刘邦只要一驾崩，樊哙就要带兵杀死戚夫人和赵王如意。高祖听说之后，勃然大怒，立刻命令陈平和周勃去代替樊哙，并想把樊哙斩首。但陈平接到命令并没有立即执行，觉得刘邦命不久矣，为了给自己留条后路，就把樊哙解赴长安。刘邦病情迅速恶化。吕后请来的名医频以“皇上之病必将痊愈”的话作为激励，躺在病床上的刘邦却无力地摇摇头说：“我的命有天注定。再厉害的医生在命运之前也是没有办法的。我出身卑微能以三尺剑取得天下是命，同样，因病而亡也是命。你们不用再为我操心了。”说完赏给医生黄金五十两，让他们回去。
公元前195年五月，刘邦驾崩。皇太子刘盈即位，吕雉称太后。刘邦的死救了樊哙一命，吕后赦免了他并恢复了他的爵位和封邑。刘邦死后，因刘盈软弱，实际上掌权的是吕后。于是她开始大开杀戒，首先被干掉的，就是当年撺掇刘邦换太子的戚夫人母子。
吕后下令将戚夫人关到永巷——又称“冷宫”，罚她整日做舂米的苦活。舂米是将大石臼里放上稻谷，双手用石杵不停地捣，直到稻谷外壳脱尽，捣成大米。戚夫人自从跟了刘邦之后哪里受过这种委屈，一夜之间就从夫人变成了苦役犯，这种地位的落差让戚夫人无法释怀，于是在舂米时自己编了首歌，歌曰：
子为王，母为虏，
终日舂薄暮，常与死为伍！
相离三千里，当谁使告女(汝)？
很快就有人把这事报告给了吕后，吕后勃然大怒，决定把戚夫人母子俩来个斩草除根。
吕后打算把刘如意骗回来再杀掉，多次以中央的名义下令给刘如意让他到长安来述职，但是都被周昌拦下了。吕后三番四次请不来刘如意，于是大怒，使出调虎离山之计，先召周昌进京。吕后召刘如意进京，周昌可以抗命，但召他进京，他却不好抗拒。周昌到了长安，拜见吕后。吕后以前曾因周昌坚决反对刘邦改立太子而下跪感恩，然而，此一时，彼一时也，这一次，她却对周昌一肚子怨恨，当面问他：“你几次拦着不让刘如意来长安，是想跟我作对吗？”
