1953年，在美国当了一年的访问学者的马修斯博士回国了。马修斯是非洲人国民大会开普省的领导人，他非常温和，曾经还当过曼德拉的老师。
在一次同儿子吃午饭时，马修斯第一次提出了将所有种族的人聚集起来讨论制定多种族宪法的想法。随后，在一次年会上，马修斯再次提出了这个观点，他说：“如果时机成熟，非洲人国民大会即可考虑召开‘国民议会’。‘国民议会’便是‘人民代表大会’，要代表本国的全体人民，不分种族和肤色，为将来的民主南非草拟出一部自由宪章来。”
事后，马修斯回忆说：“我没有意识到，当我说出那些话的时候，日后被指控为叛国的祸根已经埋下。”曼德拉也说：“一向因持中庸态度而备受争议的马修斯，其思想居然如源头活水般注入我们宏愿的激流之中，形成了一股不可阻挡的大潮。”
马修斯的想法得到了南非印度人大会、有色人组织和民主人士大会的响应。这些人马上成立了一个全国行动委员会，并向各政党、工会、社会团体和宗教团体致函，建议他们支持即将召开的南非人民代表大会。在信函里，他们用简明的语言向所有的群众发出了邀请：
我们号召这片土地上的所有人们！
我们来谈谈这宽广的土地
和我们耕作的那一块小田。
我们谈谈没有土地的同胞们
和没钱上学的孩子们。
我们谈谈赋税
我们谈谈饥饿、谈谈牲畜
我们谈谈自由！
我们号召矿工们！
煤矿上、金矿上和钻石矿上的矿工们
我们来谈谈冰冷的宿舍
我们来谈谈潮湿阴暗的矿井
我们来谈谈远离家人的痛苦。
同时，全国行动委员会还用英语、祖鲁语、科萨语、索托语和阿非里卡语发表了《告南非联邦全体公民书》。“告公民书”散发到了南非的各个角落，人们看着传单上的话指指点点：“如果你能制定法律的话，你会怎么办？你怎样把南非建立成一个各族人民和睦共处的乐园？”
曼德拉和西苏鲁也在为南非人民代表大会的召开而奔波，他们的主要工作是训练干部。为了保密，这些活动总是在商店后面或者家里的地下室进行。比如，西苏鲁的据点就在一家印度人开的服装店里。
一次，西苏鲁有一批很重要的传单需要散发，于是他就带了自己的女儿一块儿来。当他们来到商店后面的屋子里时，屋里的人却没有看到传单。“传单呢？在哪儿？”他们着急地问。“在这儿呢！”他女儿撩起自己的裙子，拿出一叠还飘着油墨香的传单。众人哈哈大笑。
然而，西苏鲁最终还是被捕了。那是在1954年的7月，西苏鲁正在家里跟非洲人国民大会的会员们讨论召开南非人民代表大会的注意事项，忽然从外面冲进来两个白人侦探。出乎所有人意料的是，那两位白人侦探的态度非常友好，他们笑着说：“啊，亲爱的西苏鲁先生，我们终于找到你了，司法部长有两封信要交给你！”西苏鲁也笑着说：“只有两封吗？你知道，这是没用的，我们的斗争是不会停止的！”接着，西苏鲁便被带上了警车。
1955年6月25日，南非人民代表大会终于在约翰内斯堡西部的一个小村庄召开。来自全国各地、各党派的3000多名代表齐聚于此，他们中有一贫如洗的黑人农民，西装革履的白人职员，还有拖家带口的印度律师等等。佩戴着黑、绿、黄袖章的“自由志愿者”迎接每位代表的到来，并负责给他们安排座位。会场上红旗飞扬，到处挂满了“自由万岁，斗争万岁”的标语。象征非洲人国民大会的黑、绿、金黄色构成了会场的主色调。
当局的警察们围在外面，又是拍照又是记录，试图对参会者进行威胁和恐吓，可是，兴高采烈的人们根本不理会他们。
曼德拉和很多领导者被禁止出席会议，他们只好在远处观望。会议一开始，不同肤色的与会代表就合唱了《上帝保佑非洲》。曼德拉一边在远处默念着这首歌，一边流下泪来。后来，这首歌成了新南非的国歌。
下午3点，《自由宪章》用英语、科萨语和索托语向代表们宣读：
我们南非人民向全国和全世界宣告：
南非是居住在南非的所有人的南非，无论是黑人还是白人，凡不是依据全体人民意志建立的政府，就不能宣称享有正当的权力；
我们的人民对土地、自由和和平的天赋权利，已被一个建立在不公正和不平等基础上的政府所剥夺；
我们的国家，只有在我们全体人民都和睦共处、共享平等权利和机会的时候才能繁荣昌盛；
只有一个基于全体人民意志的民主国家，才能不分肤色、种族、性别和信仰，保证所有人民的天赋权利。
因此，我们全体南非人民，不管是黑人或白人，大家都以彼此平等的公民和兄弟的身份接受《自由宪章》。
我们发誓将不惜力量和勇气，共同奋斗，直到民主变革取得成功。
随后，《自由宪章》为一个平等、自由、民主的新南非提出了要求：
人民当家做主；
不管是男人还是女人，每个人都有选举权和被选举权；
所有的人都有权利管理国家事务；
人民的权利，不分性别、种族、肤色，都是平等的；
少数人统治的一切结构都将被民主政府部门所取代；
全国一切团体都有平等的权利；
全国各团体、各种族在政府各部门、法院、学校将享有平等的地位；
全国各团体将受法律保护，使种族和民族自尊不再受到伤害；
所有的人都可以自由使用他们自己的语言、发展他们的文化；
所有宣传种族歧视或者肤色歧视的行为都是犯罪行为；
一切种族歧视的政策都将被废除；
国家的财富由人民共享；
国家的所有遗产都要归还给人民；
土地下面的矿产、银行和一些垄断性产业都要归还给人民；
所有的人都可以在这片土地上平等地经商、生产，并可进入各种贸易、行业和专业领域；
在土地上劳动的人们共享这片土地；
以种族为基础的土地所有制将被废除，所有的土地都将重新分配，以消灭饥荒和贫穷……
在宣读《自由宪章》的过程中，有一批警察闯进了会场。他们以调查叛国活动为由，一方面由马队封锁了进出口，一方面开始大搜查，包括搜身。警察记录下了每名与会人员的名字，然后才恋恋不舍地离开。
6月26日晚上，南非人民代表大会在一片欢呼声中完美闭幕。这是这个国家有史以来最壮观、最感人的集会。曼德拉评论说：“它是一场完美而动人心魄的表演，人民开始显示出他们有能力、有力量克服一切困难，来实现他们的梦想。”
同样因遭受禁令而不能出席会议的非洲人国民大会主席鲁图利酋长说：“这次大会为什么那么有意义？为什么特殊？我希望它的特殊性体现在会议的规模上。但更重要的是，这次大会特殊，是因为其多种族的属性和高贵的目标，因为各行各业的人，无论种族、肤色与宗教信仰，以平等身份相见，为全南非人民制定《自由宪章》。在我们这个多种族国家的历史上，这还是第一次。”
在这次会议上通过的《自由宪章》，可以说是新南非宪法的雏形。它不仅仅是一份民主改革要求的清单，更是南非的黑人们多年来奋斗的血泪结晶。《自由宪章》的主要内容是废除种族歧视，建立一种“一人一票”的选举制度，人人都获得平等的权利。这一在南非历史上最有代表性的会议所通过的宪章，从此成为南非一切进步力量的行动纲领。
曼德拉评价《自由宪章》说：
没有哪个文件或者会议，曾经在南非民主运动中受到如此广泛的赞扬与讨论；没有哪个文件或者会议，对南非当局不得人心的种族主义政策构成如此严峻的挑战。
在我们南非的历史上，一切民主力量，无论种族、意识形态或者宗教信仰，第一次公开结盟，谴责批判各种形式的种族主义、明确界定他们的目标，团结一致采取行动。
没想到这一股欢乐的浪潮还没结束，白人当局的反击就开始了。1955年9月27日，白人当局发动了南非历史上最大的搜捕行动。几千名警察闯进了各个角落里的民主人士家。至少有500人在办公室或家里遭到搜身。损失最惨重的当属马修斯博士，他精心整理的关于非洲人国民大会的资料，连同他的打字机，一并被强制拉走了。
