传说中黄帝的正妃是嫘祖，次妃为方雷氏、彤鱼氏和嫫母。
据《史记》记载：“黄帝二十五子，得其姓者传说十四人。汉晋编定五帝少昊（玄嚣）、颛顼、帝喾、唐尧、虞舜，以及夏朝、商朝、周朝、秦朝的君主都是黄帝的子孙。
关于黄帝的传说：据传他出生几十天就会说话，少年时思维敏捷，青年时敦厚能干，成年后聪明坚毅。时蚩尤暴虐无道，兼并诸侯，当时的天下共主发明农耕和医药的炎帝已经衰落，酋长们互相攻击，战乱不已，生灵涂炭，炎帝无可奈何，求助于黄帝。黄帝毅然肩负起安定天下的责任，黄帝与蚩尤战于涿鹿，双方的战士斗英勇无畏，战斗十分激烈。黄帝在大将风后、力牧的辅佐之下，终擒蚩尤而诛之，诸侯尊为天子，以取代炎帝，成为天下的共主。因有土德之瑞，故称为黄帝。
不久，天下又出现骚乱。黄帝知道蚩尤的声威还在，于是画了蚩尤的相到处悬挂。天下的人都以为蚩尤未死，只是被黄帝降服，更多的部落都来归附。后来，蚩尤被尊为战神。
炎帝虽然被蚩尤打败，实力尚存。他不满黄帝成为天下共主，企图夺回失去的地位，终于起兵反抗。炎、黄二帝发生火并，决战在阪泉之野进行。经过三场恶战，黄帝得胜。从此，黄帝天下共主的地位最终确立，号令天下，凡是不顺从的部落，都以天子的身份去加以讨伐。
黄帝在位时间很久，国势强盛，政治安定，文化进步，有许多发明和制作，如文字、音乐、历数、宫室、舟车、衣裳和指南车等。相传尧、舜、禹、皋陶、伯益、汤等均是他的后裔，因此黄帝被奉为中华民族的共同始祖。
相传黄帝即位的时候，有蚩尤兄弟81人，号称是神带的后裔。这81人全都是兽身人面，铜头铁额，不含五谷，只吃河石。他们不服从黄帝的命令，残害黎庶，诛杀无辜。又制造兵杖刀载大弩，与黄帝为敌。黄帝遂顺民意，征召各路诸侯兵马讨伐蚩尤。历经15旬后，也未能打败蚩尤，只好退兵。为此，黄帝忧心仲仲，日夜盼望能有贤哲辅佐他，以灭蚩尤。有一天晚上，他梦见大风吹走了天下的尘垢。接着又梦见一个人手执千钧之弩驱羊数万群。醒来后，心觉奇怪。暗想，风，号令而为主；垢，是土解化清，天下难道有姓风名后的人吗？千钧之弩，是希望为能致远，驱羊数万群，是牧人为善，难道有姓力名牧的人不成？于是便派部下在天下到处访寻这两个人。结果在海隅找到了风后，在泽边找到了力牧。黄帝以风后为相，力牧为将，开始大举进攻蚩尤。在涿鹿郊野，两军摆开阵势大战。蚩尤布下百里大雾，三日三夜不散，至使兵士辨不清方向。黄帝便令风后造指南车。与此同时，西王母也派玄女前来，教他三宫秘略五音权谋之本。风后据之又演化出遁甲之法。夕口此，在冀州又重新开战。蚩尤率领魑魅魍魍，请风伯，雨师纵风下雨，命应龙蓄水以攻黄帝。黄帝请来天下女魃于东荒止雨，而北隅诸山黎士羌兵驱应龙至南极。最后，杀死了蚩尤，但蚩尤有不死之身，所以分尸葬于四处，使之不得完尸。
后来，又有神农之后榆冈与黄帝争天下。黄帝用周鸟鹗、鹰颤为旗帜，以熊黑虎豹为前驱，与榆冈战于版泉之野。历经三战，打败了榆冈。后来，又亲率兵马征伐各方不肯巨服的诸侯。前后共经52战，天下始归一统。于是黄帝划分州野，制礼兴乐，教化百姓。同时还发明各种器具用物，方便日用。其中，大臣曹胡发明了上衣，伯余造了下衣，于则做了鞋子。百姓们从此不再穿兽皮树皮。黄帝还依浮叶飘于水上的道理作了舟船，共鼓又配上舟揖行于水上。又根据转蓬的道理发明了车辅，便利了交通。黄雍父发明了春，黄帝接着又令人制作了釜甑，使得百姓可以蒸饭烹粥。以后又造屋室，筑城邑，使百姓不再巢居穴处。黄帝又与歧伯作内外经，使百姓疾患得以治愈。他还确定了天下万物的名称，划分星度为28宿。以甲乙十天干纪日，以子丑十二辰来纪月，而六旬为一甲子。如此又有时空观念。史称当时的百姓“甘其食，美其服，乐其俗，安其居。”一派太平景象。
有一天，黄帝正在洛水上，与大臣们观赏风景；忽然见到一只大鸟衔着卞图，放到他面前，黄帝连忙拜受下来。再看那鸟，形状似鹤，鸡头，燕嘴，龟颈，龙形，骈翼，鱼尾，五色俱备。图中之字是慎德，仁义，仁智六个字。黄帝从来不曾见过这鸟，便去问天老。天老告诉他说，这种鸟雄的叫凤，雌的叫凰。早晨叫是登晨，白天叫是上祥，傍晚鸣叫是归昌，夜里鸣叫是保长。凤凰一出，表明天下安宁。是大祥的征兆。后来，黄帝又梦见有两条龙持一幅白图从黄河中出来，献给他。黄帝不解，又来询问天老。天老回答说，这是河图洛书要出的前兆。于是黄帝便与天老等游于河洛之间，沉璧于河中，杀三牲斋戒。最初是一连三日大雾。之后，又是七日七夜大雨。接着就有黄龙捧图自河而出，黄帝跪接过来。只见图上五色毕具，白图蓝叶朱文，正是河图洛书。于是黄帝开始巡游天下，封禅泰山。他听说有个叫广成子的仙人在崆峒山，就前去向他请教。广成子说："自你治理天下后，云气不聚而雨，草木不枯则凋。日月光辉，越发的缺荒了。而佞人之心得以成道，你哪里值得我和你谈论至道呢？"黄帝回来后，就不再理问政事。自建了一个小屋，里边置上一张席子，一个人在那里反省了3个月。而后又到广成子那里去问道。当时广成子头朝南躺着，黄帝跪着膝行到他跟前，问他如何才得长生。广成子蹶然而起说；"此问甚好！"接着就告诉他至道之精要："至道之精，窃窃冥冥，至道之极，昏昏默默。无视无听，抱神以静。形将自正，必静必清；无劳妆形，无摇妆精，方可长生。目无所见，耳无所闻，心无所知，如此，神形合一，方可长生。"说完，广成子给了他一卷《自然经》。
黄帝向广成子问道后，又登过王屋山，得取丹经。并向玄女、素女询问修道养生之法。而后，回到缙云堂修炼，他采来首山铜，在荆山下铸九鼎，鼎刚刚铸成，就有一条龙，长须飘垂来迎黄帝进入仙境。黄帝当即骑上龙身，飞升而去。有几个小臣，也想随他升仙，便匆忙间抓住了龙须。结果龙须断了，这些小臣又坠落到地上。据说龙须草便是那些龙须变的。"鼓是古老的打击乐器，从文献记载看，鼓的产生，首推黄帝取“夔皮”冒鼓的古老传说。相传黄帝征服蚩尤之战中，“黄帝杀夔，以其皮为鼓，声闻五百”（《太平御览》卷五八二引《帝王世纪》）。夔，是神话传说中的单足神怪动物，《山海经大荒东经》描写夔是古时代神话奇兽，生于东海流波山，“状如牛，苍身而无角，一足，出入水则必有风雨，其光如日月，其声如雷，其名曰夔”。《吕氏春秋古乐篇》也有记载说：“帝颛顼乃令鼍先为乐倡，鼍乃偃寝，以其尾鼓腹，其音英英。”后人认为所谓鼍其实就是巨鳄，它用尾巴敲击自己的肚子，发出好听的音乐，说起来实在有点可爱，可见上古时代人与自然之和谐。而以鳄鱼皮之坚硬，制成鼓后就算不能“声闻五百里”，想必敲击起来也十分响亮。
黄帝是传说中的远古帝王，道教尊奉的古仙。其原型大概是华夏族一个酋长国首领，因其对本民族的发展有很大贡献，为后世长期传颂。但因其年代太久远，留下来的传闻，大多扑朔迷离，难详究竟。可是至战国百家言黄帝时，许多人对那些传闻进行编联增纂，终于造就出一代帝王形象。据称，黄帝有熊国君少典之子。曾败炎帝于陂泉，诛蚩尤于涿鹿，诸侯遂尊之为天子，代神农氏而为黄帝。接着，又立百官，制典章，命群臣造宫室，作衣裳，制舟车，定律历，文字、算数、音乐等皆相继发明，于是形成“田者不侵畔，渔者不争隈，道不拾遗，市不豫贾”的盛世局面。与百家塑造黄帝帝王形象同时，一些典籍又在塑造黄帝的仙人形象。《山海经.西山经》云：“又西北四百二十里，曰峚山。……其中多白玉，是有玉膏，其原沸沸汤汤，黄帝是食是飨。”《庄子》多记黄帝访道、论道事，《在宥》篇记黄帝去崆峒山问道于广成子，广成子教以“无视无听，抱神以静，形将自正。必静必清，无劳女形，无摇女精，乃可以长生。目无所见，耳无所闻，心无所知，女神将守形，形乃长生。”《徐无鬼》篇记黄帝去具茨之山访大隗君，路遇牧马童子教以治天下之道，曰：“夫为天下者，亦奚以异乎牧马者哉，亦去其害马者而已矣！”《知北游》记黄帝讲道的话，曰：“无思无虑始知道，无处无服始安道，无从无道始得道。”又称：“为道者日损，损之又损之，以至于无为，无为而无不为也。”《大宗师》篇说：“夫道，有情有性，无为无形，……黄帝得之，以登云天。”秦汉方士更以黄帝为帝王成仙的样板，鼓动秦皇、汉武以之为楷模修炼长生。李少君对汉武帝说：“祠灶则致物，致物而丹沙可化为黄金，黄金成以为饮食器则益寿，益寿而海中蓬莱仙者乃可见，见之以封禅则不死，黄帝是也。”公孙卿更编造了一个有名的黄帝鼎湖升天的神话，曰：“黄帝且战且学仙，……百余岁然后得与神通。”“黄帝采首山铜，铸鼎于荆山下。鼎既成，有龙垂胡髯下迎黄帝。黄帝上骑，群臣后宫从上者七十余人，龙乃上去。余小臣不得上，乃悉持龙髯，龙髯拔，堕，堕黄帝之弓。百姓仰望黄帝既上天，乃抱其弓与胡髯号，故后世因名其处曰鼎湖，其弓曰乌号。”可以说，历战国至汉初，黄帝基本上已具有帝王兼仙人的形象。
张陵创立五斗米道，独尊老子为教祖，而尊黄帝为古仙人。由此遂被沿袭。所以此后道书仍然以黄帝为古仙人继续进行增饰。葛洪《抱朴子内篇.微旨》云：“黄老玄圣，深识独见，开秘文于名山，受仙经于神人，蹶埃尘以遣累，凌大遐以高跻，金石不能与之齐坚，龟鹤不足与之等寿。”同书《辩问》篇夸说黄帝是自古以来唯一的治世而兼得道的圣人，曰：“俗所谓圣人者，皆治世之圣人，非得道之圣人，得道之圣人，则黄老是也。治世之圣人，则周孔是也。黄帝先治世而后登仙，此是偶有能兼之才者也。”《极言》篇则历叙黄帝遍历名山、访真问道、以至最后得道升天的故事。
略云：“昔黄帝生而能言，役使百灵，可谓天授自然之体也，犹复不能端坐而得道。故陟王屋而受丹经，到鼎湖而飞流珠，登崆峒而问广成，之具茨而事大隗，适东岱而奉中黄，入金谷而咨涓子，论道养则资玄、素二女，精推步而访山稽、力牧，讲占候则询风后，着体诊则受雷岐，审攻战则纳五音之策，穷神奸则记白泽之辞，相地理则书青乌之说，救伤残则缀金冶之术。故能毕该秘要，穷道尽真，遂升龙以高跻，与天地乎罔极也。”南北朝至隋唐间，续有史籍增益黄帝成仙事迹。《泰一杂子》曰：“黄帝诣峨眉见天真皇人，拜之玉堂，曰：敢问何为三一之道？
皇人曰：而既己君统矣，又咨三一，无乃朗抗乎？……圣人欲治天下，必先身之立权以聚财，葵财以施智，因智以制义，由义以出信，仗信以着众，用众以行仁，安仁以辅道，迪道以保教，善教以政俗，……制礼以定情，原情以道性，复性以一德，成德以叙命，和命以安生，而天下自尔治，万物自尔得，神志不劳，而真一定矣。”《黄帝内传》又模仿《穆天子传》《汉武帝内传》，编造西王母向黄帝讲道、授图像的故事，曰：“王母授帝七昧之术。帝曰：何谓七昧？王母曰：目昧即不明，耳昧即不聪，口昧即不爽，鼻昧即不通，手昧即不固，足昧即不正，心昧即不真。但心不乱即真矣，目不昧即明矣，耳不昧即聪矣，……是知七昧其要在一，一之稍昧，六昧俱塞，则一身不治，近于死也。”又曰：“王母饮帝以碧霞之浆，赤精之果，因授帝白玉像五躯，曰：此则元始天尊之真容也。又授帝二仪本形图，还丹十九首。帝乃作礼，置于高观之上，亲自供养，后妃臣妾莫得睹之。其观上常有异色云气，奇香闻数百步，时人谓之道观，道观之号自此始也。”《云笈七签》卷三《道教所起》又称黄帝是灵宝经的传人，曰：“今传灵宝经者，则是天真皇人于峨眉山授于轩辕黄帝。”唐僖宗广明二年（881），王瓘对诸书所记黄帝修道事进行整理，成《广黄帝本行记》，是黄帝修道成仙的系统总结，称：“黄帝以天下既理，乃寻真访隐，问道求仙，”于是历访诸山问道，最后道成，“有黄龙垂胡髯迎帝，帝乘龙天。”道教奉黄帝为古仙人，陶弘景《真灵位业图》称之为“玄圃真人轩辕黄帝”，列于第三中位太极金阙帝君之下的左位。道士多托黄帝之名以着书，现《道藏》除收医书古籍《黄帝内经》外，托名黄帝之《阴符经》是其最着名者。托名黄帝的方术书则更多，如述外丹术的有《黄帝九鼎神丹经诀》；论占卜的有《黄帝龙首经》《黄帝金匮玉衡经》《黄帝宅经》；论选择嫁娶吉日的有《黄帝授三子玄女经》；论杂法仙术的有《黄帝太乙八门入式诀》《黄帝太一八门入式秘诀》《黄帝太一八门逆顺生死诀》等。
旧时一些地区尝建黄帝庙或轩辕庙，多以之为古仙而奉祀之。《山西通志》载有多处黄帝庙，其“一在曲沃县城中，明正统间里人掘地得古碑，……其阴赞文曰：‘道德巍巍，声教溶溶，与天地久，亿万无穷。’因立庙。”陕西等地亦有黄帝庙，《陕西通志》云：“黄帝庙有二，一在宜阳县西，一在阌乡县东南，世传轩辕黄帝铸鼎于此，故立庙焉。”AK道教宫观中尝有黄帝殿、轩辕祠。如四川青城山常道观既有三皇殿祀伏羲、神农、黄帝，又有轩辕祠专祀黄帝。
黄帝三百年的传说。宰我从荣伊听到，问孔子，孔子也不信，他回答是黄帝生而民得其利百年，死而民得其利百年，亡而民用其教百年，所以说300年。（大戴礼记．卷七．五帝德）其实黄帝族也是一个部落联盟，据《春秋命历序》说一共传10世，1520年（《易纬稽览图》年数同），周武王时封黄帝后代于祝。
道教所指称的黄帝大致有五种情况：一是中央央元灵元君；二是中央黄帝；三是日中黄帝；四是中岳黄帝；五是历史传说人物黄帝。这里所说的便是历史传说人物黄帝。
黄帝，姓公孙，号轩辕氏。《帝王世纪》载：黄帝妃“附宝见大电光绕北斗枢，星照都野，感而有孕，孕二十五月，生黄帝于寿丘。”《云笈七羲.轩辕黄帝》载：“轩辕黄帝姓公孙，有熊国少典之次子也。”称西王母遣女传《阴符经》三百言及兵符、图策等而战胜蚩尤，“黄帝以天下既理，物用俱备，乃寻真访隐，冀获长生久视。”
其实黄帝是华夏民族古代领袖中最杰出的一位。相传古代帝王，如尧、舜、禹及夏、商、周、秦四代君主均为黄帝的后裔。黄帝曾居住在涿鹿，曾联合炎帝族打败了九黎族。其后黄帝与炎帝发生冲突，黄帝战胜炎帝而定居中原，奠定了中华民族的基础，黄帝逐渐被后世公认为中华民族的始祖。据《史记.封禅书》和《云笈七签.轩辕黄帝》记载：黄帝且战且学仙，常游天下名山与神相会，修五城十二楼以候神人，百余岁得；神通，于荆山铸宝鼎成功即有龙垂胡髯以迎之，“黄帝上骑，群臣后宫从上者七十余人”，他还“登崆峒山见广成子问至道”，“东到青丘山见紫府先生受《三皇内文》”，“南至青城山谒中黄丈人”，“登云台山见宁先生受《龙跷经》”，问正一之道”，又“练石于缙云台”，“合符瑞于釜山，得不死之道”。黄帝飞升后，为“太一君”，后来“享之列为五帝之中方君也”，台之为中国历史传说之“五帝”。
黄帝最初的神职盖为雷神。《春秋.台诚图》称黄帝起于雷电，并说：“轩辕，主雷雨之神。”然黄帝以雷神崛起后又为中央天帝，位为最尊。《淮南子.天文训》：“东方木也，其帝太嗥，其佐句芒，执归而治春；……南方火也，其帝炎帝，其佐朱明（祝融），执衡而牿夏；……中央土也，其帝黄帝；……西方金也，其帝少昊，其佐蓐收，执矩而治秋；……北方水也，其帝颛顼，其佐玄冥（禺疆），执权而治冬。”这和苗族古歌说他们祖先“格蚩耶老”（可能是蚩尤）的对手是雷公是一致。大概黄帝最初和风伯等都是神农氏诸侯，担任雷的巫帅。
道教有许多经书传于黄帝，如《黄帝九鼎神丹经》、《黄帝内经》、《龙虎经》、《阴符经》等。《真灵位业图》中，排列神仙位次，称他为“星圃真人轩辕呈帝”，列在第三神阶的左位。
远古时代，黄帝是一位非常贤明的君王，他曾经为了民族的生存，打败了入侵者蚩尤。在黄帝的时代也是古史上的大发明期，舟车、历法、算术、音乐等，都是在这个时代发明的。
黄帝的晚年，发明了鼎。当第一个鼎被铸造出来时，天上突然飞下来一条龙，那条龙有着威武的眼睛和长长的、闪着银光的龙须，整个龙身透着金光，降临时好像带来万匹的金锻，笼罩了整个天空。
黄帝和大臣都很吃惊，那只龙慢慢靠近黄帝，眼神变得十分温和，忽然开口对黄帝说："天帝非常高兴看到你促使中国文明又向前迈进了一步，所以特地派遣我来带你升天去觐见天帝。“黄帝一听，点了点头，就跨上龙背，并且对群臣说："天帝要召见我了，你们多保重，再会了。”“请让我们追随您去吧！"大臣们说完，就一涌而上，希望爬上龙背，随黄帝一起走。可是那只龙却扭动身躯，把那些人都摔了下来。
金龙戴着黄帝快速飞上天空，一下子就消失在云雾中了。群臣没有办法，只好眼睁睁的看着黄帝升天而去。一位大臣看着天空，若有所思地说着："并不是每个人都上得去的啊！只有像黄帝那样伟大的人，才有资格呢！"后来的人为了纪念这位帝王，就把黄帝升天的地方叫做"鼎湖"。
