火箭，其发展成就不可低估，可分级和多级火箭两种类型。单级火箭又分单发火箭、多发齐射火箭、多火药筒联火箭、有翼火箭等。所谓单发火箭即次发射一支箭，有流星箭、飞刀箭等。发齐射火箭即一次发射几支、十几支乃上百支箭，有五虎出穴箭、一窝蜂、百齐奔箭等。多火药筒并联火箭，就是装两个或两个以上同时工作的火药筒的箭，有二虎追羊箭、小一窝蜂等。有翼火箭就是火箭加翼，有飞空击贼震天雷炮、神火飞鸦箭等。多级火箭就是将两个或两个以上的火箭串联起来发射，如火龙出水、飞空砂筒等。同时，火箭的发射装置也有了很大发展，有架（发射架）、格（发射格）、筒（发射筒）和槽形发射器等数种。
（一）单飞火箭
这类火箭发明比较早，自宋元火箭出现之后就一直延续，分为飞刀箭、飞枪箭、飞剑箭、燕尾箭等。《武备志》云：“此即火箭之类，特以杆大身长、用链不同，异其名耳。”火药筒长八寸，径粗一寸二分；杆长六尺，径粗五六分。翎长七寸，箭头涂以虎药。这类大火箭射程为五百步，水陆兼用。实际上，这正是1232年使用的“飞火枪”的遗制。另有一种小型的火箭，把火药筒绑在普通箭杆上，火药筒长五寸，杆长四尺二寸，铁链长四寸五分，上涂虎药。杆尾端铁坠长四分。这类小火箭射程为四百步左右。小型普通单飞火箭重量轻，携带方便，使用时机动灵活，为水陆攻守利器。《纪效新书》写道：如用于水战，则将火箭高射至敌船桅帆，则不可救。发射时，可将火箭放入竹桶中或有枝杈的架子上，点燃药线后迅即飞出。为提高发射命中率，除在制造时严守操作规范外，射手要掌握好方向和发射角度，而这必须靠平日操练。
飞刀箭、飞枪箭、飞剑箭、燕尾箭铁链分别为刀形、枪形、剑形或燕尾形，长三寸，上蘸毒药；药筒后有铁坠，径粗一寸二分；箭杆用荆棍或实竹竿。发射时，射程可达五百余步，水陆战皆宜。
大筒火箭以粗六七分、长五尺的荆木做柄，末端做成三棱形箭。前端箭头用纸筒，内装火药形状似火箭，头长七寸、粗二寸。金属锋长五寸、阔一尺，其形状似剑或刀等。全箭总重约二斤多，点火发射，射程可达三百步。
后火药筒实际上是用火箭发射的燃烧弹，即送药筒后部装有燃烧体，其形制是：“送药筒长五寸，外另卷纸，比送药筒加长一寸五分，送药筒打满而止，留此一寸五分，少加发药一匙，即将此纸置药上，药线分开四路，直透筒口，即用黄土一分隔之，方入后火药，以木柞稍实之，入满到口，以四药线头俱欺伏，药口用线纸二三层封固。”作战时，点燃送药筒药线，火箭射至目标，焚燃敌人篷帆或营寨。
流星炮箭杆以小指粗的实竹做成，长四尺五寸，翎花长四寸五分，箭镞倒须有槽，上涂毒药，长二寸五分，脚长二寸；药筒长五寸，筒内装火药，后安放纸炮一个，长一寸八分，大小如药筒。发射后，箭可伤人，纸炮爆炸惊骇敌人。
（二）集束火箭
早期火箭多是由许多士兵各持单支火箭发射。从元代起，开始将许多支火箭用总药线串联起来集束发射，到明代又有很大进步。使用集束火箭时，一名射手即可抵上以前许多射手所能造成的密集火力。
神机箭以矾纸做成筒，内装火药等物，再以油纸封好。筒后钻小孔，装入药线，绑缚于竹箭杆上。铁矢链如燕尾状，竹箭杆末端装翎毛，一个大竹筒内装两只或三只。临敌点燃，射程可达百步，适宜于水陆战。
火弩流星箭，竹筒长二尺五寸，柄长二尺，筒内装火箭十支。作战时，点燃药信，众矢齐发，威力极大。
小竹筒箭竹筒内装短火箭十支，每支火箭药筒长一寸五分，箭长九寸，翎后有铁坠，总重约二斤。作战时，点燃药线，短箭齐发，射程可达二百余步。
火笼箭以竹篾编成筒，长四尺，口大尾小，然后以纸糊好并刷上油，再留一小孔用于穿药线，药线与火箭引信相连。每筒内装火箭十七八支或二十支，钢箭头涂毒药，主要用来焚烧敌人粮草、城楼、船只等物。
双飞火笼箭，做竹篾筐一个，长四尺二寸，围五尺，糊上厚纸并刷上油。火箭杆长四尺，链长一寸五分，翎上钉四寸长铁坠。笼内两头安装井字形架，火箭药线露出，总合成一条盘柱。作战时，一齐点火发射，威力很大。
五虎出穴箭，毛竹筒口用铁条分成井字形，内装火箭五支，每支火箭药筒长三寸，箭长二尺五寸，矢涂射虎毒药，翎后有铁坠。发射时，点燃引信，五支箭齐发，射程五百步。稍加变更尺寸，则成小五虎箭。
七筒箭，竹七根，长四尺，径粗八分，打通节，内外光净。火箭杆长四尺五寸，翎长四寸，药筒长四寸五分，径粗一寸二分，以黄土封后。箭链长二寸三分，四棱有槽，涂毒药。火箭装竹筒内，七筒捆为一处，引信总为一处。发射时，射程可达二百步。
四十九矢飞廉箭以篾编成圆形竹笼，约长四尺，外糊纸帛，内装四十九矢，矢链以薄铁做成，上蘸虎药；药筒以纸卷成，长二寸许。筒内前装烂火药、神火药，后装催火发药，绑缚于矢杆上。顺风向敌人发射，威力极大。
百虎齐奔箭匣内装百矢。一发百矢，射程可达三百步，每矢箭杆长一尺六寸，药筒长三寸，翎后有铁坠，矢镞涂虎药。顺风向敌人发射，威力极大。
群豹横奔箭匣内装神机箭四十支，每矢箭杆长二尺三寸，药筒长五寸，翎后加铁坠。匣内的架箭上格板眼孔稀疏，下格板眼孔紧密。因此，发射时四十矢俱发，横布数十丈，远达四百余步，故名群豹横奔箭。
长蛇破敌箭，木匣内装火箭三十支，每支杆长二尺九寸，药筒长四寸，铁镞涂虎药，每匣总重约五六斤。距敌二百步点发，威势毒烈，杀伤力极大。
群鹰逐兔箭，匣内两头各装火箭三十支，每支箭长一尺四寸，药筒长三寸，翎后有铁坠，铁镞涂射虎毒药，距敌百步外点火齐发，放尽一头，忽又以一头继之，杀伤力极大。
一窝蜂，木桶装神机箭三十二支，每支长四尺二寸，药筒长四寸，镞涂射虎毒药。这种“一窝蜂”对南北水陆战均适宜。作战时，将总线点燃，众矢齐发，势若雷霆，射程可达二百步外。据《明太宗实录》记载，建文二年（1400年），燕王朱棣与建文帝战于白沟河，曾使用过此种火箭。
虎头火牌，内安装火箭十支或二十支，每支火箭药筒长四寸，箭杆长二尺九寸。作战时，点燃药线，火箭齐发，水陆战皆宜。
二虎追羊箭箭杆长五尺，前端一股三链，涂毒药；尾翎绑缚行火药二筒，链后绑缚劣火药一筒；每只筒长四寸五分，径粗七分。发射时，先点燃行火药二筒。箭起飞后，劣火药又被点发。因此，箭镞既能伤人，劣火药筒点燃后又能焚烧敌营寨、房舍、船只等，射程达五百步。
小一窝蜂，枪长一丈二尺，纸筒每个长一尺三寸，厚四分，以生牛革包裹好，内装预先配制好的火药、生铁子、生铁棱角、火弹子等物。将两个纸筒绑缚于枪杆上，同时点燃两个纸筒的引信，火发三四丈，威力极大。
（三）火箭子弹
利用喷射火箭原理将炸弹投向敌方，早在南宋已用于实战，并收到成效。在明代，这种火箭武器得到进一步改善，常见的有神火飞鸦、飞空击贼震天雷炮和四十九矢飞廉箭等。
神火飞鸦以细竹篾或细芦和绵纸等物制成一斤余重的鸦身。鸦身内装满明火炸药等物，前后装头尾，旁安两翅，如鸦飞行状。身下斜钉四支起火（火箭），以四根长尺许的药线穿入腹内炸药，药线并与玉起火相连，“扭总一处，临用先燃起火，飞远百余丈，将坠地，方着鸦身，火光遍野”，焚烧敌人营寨和船只。
飞空击贼震天雷炮为球状物，径三寸五分，也以竹条编成，内装纸制火药筒，筒长三寸，装以发射药，筒上部再装发药神烟，用药线接于筒内发射药。外以纸糊之，两旁安上辖风翅两扇，同时在腹内再放入涂有虎药的菱角数枚。“如攻城，顺风点信，直飞入城。待送药尽燃，至发药碎爆，烟飞雾障，迷目钻孔……风大去之则远，风小去之则近。破阵攻城甚妙”。这种武器的特点是先靠发射药借喷射原理将其送入空中，待发射药燃尽，又接着引燃装置内部的发药（即含发烟剂的炸药）。于是在爆炸声中烟雾四起，可以纵火、发烟、爆破，而其中有刺涂毒的菱角又具杀伤力，一物数用。这种武器实际上是用火箭运载的烟雾炸弹。
四十九矢飞廉箭是用竹条编为笼，长约四尺，外糊以纸帛，内放四十九支火箭。火药筒长二寸，箭链亦涂虎药。火药筒上部装砒霜、巴豆等毒剂，下装发射药。各枚火箭以一总药线相连。顺风放去，势如飞蝗。“中则腐烂，挂篷则焚烧。贼心惊怖，且焚且溺，破之必矣。”这种火器的特点是同时发出四十九支火箭，发射药燃尽后，又引燃烂火药（含有毒剂的火药）。实际上它是由集束火箭运载的毒气弹，具有纵火、放毒、杀伤等功能。
（四）多级火箭
火箭技术的最大成就，是研制成了多级火箭，这是火箭史上一项意义重大的技术突破。当前人用火箭装置将炸弹推向空中时，联想到用火箭装置再将另一枚火箭推向空中，从而使其继续飞行到更远的地方，这就成了多级火箭中的二级火箭。《武备志》载有两种二级火箭，一为火龙出水，二为飞空砂筒。
火龙出水将五尺长的毛竹去节削薄为龙身，前装木雕龙头，后装木雕龙尾。龙腹内安装神机火箭数支，药线总合一处。龙头两侧各装重一斤半的火药筒一个，龙尾两侧也同样各装火药筒一个，四筒的火药线总合一处。水战时，离水面三四尺，同时点燃头尾两侧的火箭，推动龙身飞行二三里远，如“火龙出于水面”。头尾火箭燃烧将尽时，龙腹内的火箭被药线引燃，从龙口冲出，继续飞向目标，使敌方“人船俱焚”。火龙出水也同样适宜于陆战。
飞空砂筒首先以薄竹片一条做身，将两个起火交口颠倒绑在竹片前端，前起火筒向后，后起火筒向前。起火筒连竹片长七尺，粗一寸五分。然后以爆竹一个，长七寸，径粗七分，安放于前起火筒上，并装火药，再以三五层夹纸作圈，将爆竹和起火筒粘为一处。爆竹外圈装入加工过的细砂，并封糊严密，爆竹顶上再安倒须枪。“放时，先点前起火，用大毛竹作溜子，照敌放去，刺彼篷上，彼必齐救，信至爆烈，砂落伤目无救。向后起火发动，退回本营，敌人莫识”。简而言之，飞空砂筒由两个内盛发射药的起火构成，二者喷火口的位置正好相反。起火甲喷火口向下，借药线与一爆仗相连，爆仗内含炸药和细砂。再将爆仗与起火乙用药线连起，起火乙的喷火口向上，与起火甲喷火口方向相反。将上述两个起火与爆仗绑在一起，构成整个装置。通过毛竹制成的“溜子气发射筒”点燃起火甲的药线，装置迅即飞向敌方，火信又引燃爆仗，在爆炸声中喷出砂子，迷敌眼目。爆仗爆炸后，又引燃起火乙，起火乙靠喷射推力又从敌方飞回到发射者一方，使敌人莫测。这可称为二级往复火箭，往返距离为单程火箭射程的两倍。可见古代人已有了发射火箭后再使其回收的思想。从原理上讲属于二级火箭，它的特点是第二级火箭与第一级火箭运行的方向相反，作逆行运动。
