将一般道德哲学一分为二的划分是基于如下理由：自由法则（义务和责任）这一两者共同的概念，使我们必须把义务划分为关于外在自由的义务和关于内在自由的义务，只有后一种是伦理学义务。因此，必须把这种内在自由看作是所有伦理学义务的最基本的前提条件，正如我们把良心论视为所有义务的前提一样。
习性是一种行动能力，是择别意志主观方面的完善，但并非任何一种这样的能力都是自由的习性；因为，如果某种习性只是出于习惯，即只是由于不断重复而成为一种必不可少的行为一贯性的话，那么它就不是出于自觉自愿，因而就不是道德习性。因此德性也就不能定义为“自由守法的行为习性”，除非我们再给它加上“依照法则的观念而决定行为”的条件。这样的习性就不是择别意志所具有的，而是理性意志（它是确立一条规则并宣布其为普遍法则的一种能力）所具有的；只有这样的习性可以视为德性，内在自由需要两个条件：自作主宰和自我控制，即克情制欲。符合这些条件的品质称作高尚，反之则称为卑鄙。
情绪和激情其实有重要区别：前者属于一种不假思索的情感，要是经过一番反省也许就难以甚至不能流露出来了。所以我们常说一时感情冲动云云。理性通过德性观念要求人克制自己，一个人倘若天资中缺乏这种克制力，总是喜欢激动，那也只能说是寡德（不好），算不上是恶，因为这只是一种软弱和幼稚的表现，没准还是出于好心，而且它来得快去得也快，因此情绪（比如：愤恨）的倾向与作为激情的恶并无密切关系。激情就不同了，它是某种好恶感潜滋暗长，久而久之成为一种持久的情感偏向（比如：与愤恨相对照的仇恨）。人沉溺在这种情感偏向中，时间长了就会心安理得，不觉得要反省，从而让心智屈从于这种偏好而制定行为原则，如果这种偏好不幸是与法则相矛盾的，而且如果老是执着于这种偏好，让它自己生根发芽，滋长起来，就会把坏东西（当作目的）带到行为准则中。这种坏东西不是一般的坏，而是真正的邪恶。
因此，就德性是基于人的内在自由这一点而言，它含有积极地对自己加以控制的意思，即：人应该把自己的全部力量和偏好都置于自己（理性的）支配之下；而且，这种支配不仅是消极地制止做某事，而且是积极地督促做某事，他不应该听任自己臣服于情感和偏好（即，他有“无情”的义务），因为理性若不把驾驭的缰绳操纵在自己的手中，情感和偏好这群烈马就会反过来成为人的主宰。
“无情”这个词，人们对它没有好印象，因为它听起来好像就是缺乏感情，对择别意志的对象无动于衷，它常常被当作一种缺点。这种误解可以用这样的办法来避免：用“道德上的无情”这个词来专门指称我们这里所说的无情，以别于一般所说的冷漠、无动于衷等等。在这种情况下，不是说没有种种情感产生，而是说所有这些来自感性印象的情感汇集起来的力量也比不上尊重法则的力量对道德情感的影响，换言之，不是“无动于衷”，而是“不为所动”。这种情绪叫作热情，正是有鉴于此，我们才在道德实践中经常提到中庸：——智者狂兮直者枉，越此而求兮得中庸。
不然的话，说一个人“聪明”过头或太“善良”就会很荒唐。情绪不管是由什么激起的，终归是感性的东西。德性的真正力量只能在于心灵的宁静，借此方能把道德法则果断而又审慎地贯彻到行动中去。如此方可称为“健康的”道德生活。而情绪则不然，即便是出于好意，它也只不过是昙花一现、电光一闪，过后就凋谢消逝了。当然，这绝不是说我们要在任何事情上都摒除情绪，不为所动。如果有人一言一行都严格遵照义务，举手投足之间生怕有一丝一毫不合乎道德的地方，成天战战兢兢、如履薄冰似的，甚至连吃鱼还是食肉，喝酒还是饮茶都要盘算哪样是天理、哪样是人欲，这种人我们只好称其为“德性迷”。要是真像这种人那样，把什么细枝末节的琐事都纳人义务论的范围，那真是“德性”肆虐。
日新之谓盛德，德性总是不断发展的，而同时又总是从头开始的。前一条是因为，客观地看，德性是一个不可致达而又必须努力企及的理想；后一条则是因为，从主观方面看，人的天性总是受到性情偏好的影响。在这种情况下，德性的准则虽然已彻底确立，但始终受其骚扰，不是一劳永逸的，相反倒是不进则退的；道德准则不能像生活技巧方面的准则那样以习惯为基础（因为习惯只是意志的决断力中的形而下的因素），甚至可以说，如果履行义务的实践成了一种习惯，那么行动者就失去了选择行动准则的自由，而这种自由正是说明他的行为是出于义务的特征所在。
从《道德学说》文本中摘取了一部分，作为对“良知”概念的注解。
良知是人（在他心中的各种念头互相控辩以前）内心的一种审判意识。
每个人都具有良知，每个人都知道自己得服从某种内在裁决。这种裁决威慑着他，使他心怀敬畏（崇敬和畏惧相掺杂的——种情感）。这种力量（它守护着他内心的各种法则）不是他自己随心所欲地制造出来的，反倒是与他自己格格不入的；即使他想要摆脱它时，它也会如影随形地跟着他。他可以用兴高彩烈或漫不经心来麻醉自己，但终归会有天良发现如梦初醒的时候，那时他立即就会惊闻到它那威严的声音。确实，人会彻底堕落到对良知的宣判不予理睬的地步，但即使那样，他也还免不了听到这种宣判。
这种固有的智性和（作为义务概念的）道德能力，我们把它叫作良知。它有一种特别奇怪的性质，即：尽管它是人自身的一种东西，但是人却发现他为自身理性所迫去行事，仿佛是在听从别人命令行事似的；因为这种做法就像是未经审判的一个案例，这时候，人作为受到良心起诉的“被告”，若是把他和审判他的法官视作同一个人，反倒是件荒唐的事情，那样的话，原告就永远也赢不了官司。若想避免自相矛盾，就必须在所有的义务中，把人的良知当作有别于他自己的“他人”，即裁决他行为的法官。这种“他人”可以是一个实际的他者，也可以只是理性自己虚构的一种纯属观念的人格，这种理想化的人格（作为获得授权的良心法官）必须洞悉人的心灵，因为它所从事的审判是设在人心内部的；同时他也必须是全权的（即所有的义务都必须视为他的命令），因为良知是所有的自由行为的内在法官。这样一个道德存在者必须同时是全能的（无论他是在天国还是在尘世），否则他就不能使其裁决产生效力（法官的职能要求它必须具备这种行效力），而这种全能的道德存在我们称之为上帝。因此，良知必须被看作这样一种主体原则：在上帝面前人必须对自己的行为负责。不但如此，这后一个概念（上帝）恰好就存在于——虽然可能只是模糊地存在于——每个有道德自知力的存在物当中。
